Badacze dziejów informują, że najstarsze wiadomości dotyczące początków powstania dzisiejszej piłki nożnej pochodzą ze starożytności. Już 5000 lat przed naszą erą w kulturze chińskiej znana była jedna z gier piłkami. Wspomniana gra piłką miała swe zastosowanie wśród żołnierzy cesarskich w ramach zajęć wojskowych. Piłka, obszyta skórą z wypchanym włosiem końskim, kopana była nogami. Dokładne dane pochodzą z regulaminów wojskowych i datuje się je na okres około 2000 lat przed naszą erą, kiedy to żołnierze cesarscy uprawiali grę zwaną „tsuh – kun” (kopanie piłki nogą). Gra toczyła się na prostokątnym placu, a jej założeniem było przerzucenie kuli (piłki) nad bambusowymi kijami.
W starożytnym Egipcie, około 1800 lat przed naszą erą, w wykopaliskach znaleziono malowidła i płaskorzeźby ukazujące postacie rzucające i chwytające piłki.
Starożytna Grecja także posiadała swoje odmiany gry w piłkę. Najbardziej popularne jej odmiany to „episkyros” i „harpaston”, które ze względu na specyfikę gry – grano rękami i nogami – przypominały dzisiejsze rugby. Do gry stawały dwie drużyny, które kopiąc i przenosząc piłkę miały za zadanie przeprowadzić ją za umówione pole gry przeciwnika. Piłkę tworzył pęcherz zwierzęcy, obszyty skórą i wypchany trawą, pierzem lub sierścią zwierzęcą. Ćwiczenia z piłką realizowane były w ramach ćwiczeń wojskowych oraz w celach zdrowotnych i społecznych o których wspominał słynny lekarz – Galen. W Sparcie „harpaston” włączono do programu wychowania dzieci ze względu na wykorzystanie siły fizycznej oraz zaciętości podczas walki.
W starożytnym Rzymie również grano w piłkę (harpaston), gdzie szczególną popularnością cieszyła się w wojsku, wśród żołnierzy. Po udanych podbojach w wolnym czasie grali w piłkę zamieniając ciężkie buty na lekkie zwane „calceus”. Ponadto Rzymianom do tego stopnia spodobała się gra w piłkę, że wprowadzili oni zwyczaj jej gry przed kąpielom, dlatego boiska do gry umiejscowione były blisko term.
W średniowieczu dzięki rozpowszechnieniu przez legionistów Cezara „harpastonu”, jej naśladowców znaleziono wśród Francuzów i Anglików.
We Francji ten sposób gry nazwano „soule” lub „choule” i polegał on na przeniesieniu piłki w wyznaczone miejsce (z jednej wsi do drugiej). Nie ograniczona żadnymi przepisami gra spowodowała, że walka była brutalna i niebezpieczna, powodując tym samym obrażenia, zranienia, kontuzje piłkarskie, kalectwa osób uczestniczących, dlatego królowie zabraniali swoim poddanym jej gry.
W Anglii stosowane były dwie odmiany gry w piłkę: jedna polegająca na przeniesieniu piłki z gminy do gminy (podobna do francuskiej odmiany), a druga na przeniesieniu piłki do utworzonych z krzaków bramek na specjalnym placu (nazwana „footballem” przez króla Edwarda III w 1934 roku). Tak samo jak we Francji zakazano jej gry ze względu na brutalność i niebezpieczeństwo urazów.
Po raz pierwszy zasady gry w piłkę zastosowano we Włoszech, gdzie wielką popularnością cieszyła się gra o nazwie „calcio”. Proste zasady dotyczyły podzielenia placu na dwie połowy, zastosowanie bramek oraz określeniu liczby zawodników uczestniczących w grze (dwudziestu siedmiu w każdej drużynie) i ustawieniu ich w pewne formacje.
W średniowieczu gra w piłkę znana była także na Dalekim Wschodzie i w Japonii. W XV wieku w Japonii grano w tzw. „kemari” – podbijanie piłki przez kilku zawodników jak najdłużej w powietrzu (żonglerka) na określonym placu. Wygrywała drużyna, która miała najwięcej podbić piłki w powietrzu bez jej upadku na ziemię. Zwolennikami „kemari” byli samurajowi oraz cesarze japońscy.
Jeżeli chodzi o historię nowożytnej piłki nożnej to za kolebką jej powstania uznaję się Anglię. Niebagatelną rolę w rozwój dyscypliny miało szkolnictwo, które wykorzystało rosnąca popularność i zainteresowanie piłką nożną wśród młodzieży. Z początkiem XIX wieku doceniając znaczenie wychowawcze piłki nożnej wprowadzono ją do programowego nauczania w szkołach w Anglii, dzięki czemu zaczęły powstawać szkolne drużyny, a następnie kluby piłkarskie. Pierwszym z nich był Sheffield Club w roku 1957.
Brak jednolitych przepisów gry spowodował wiele nieporozumień w trakcie trwania meczu, dlatego w Londynie w roku 1863 zebrano wszystkich przedstawicieli istniejących klubów w celu ich ujednolicenia. Zjazd zakończył się ustaleniem pierwszych przepisów gry oraz utworzeniem Angielskiego Związku Piłki Nożnej (The Football Association). Kolejne lata wprowadzały dalsze modyfikacje zasad gry, a szczególnie przepisu o spalonym w piłce nożnej w roku 1866 oraz 1925.
W 1871 roku nastąpiło definitywne oddzielenie rugby od futbolu, co oznaczało zakazanie gry rękami za wyjątkiem gry bramkarza na własnym polu karnym. Również od tego samego roku rozgrywane są zawody o Puchar Anglii.
Kolejnym przełomowym momentem w historii piłki nożnej na świecie jest utworzenie rozgrywek Angielskiej Ligi Piłkarskiej w roku 1888, a w 1890 rozgrywek Ligi Szkockiej. Rosnąca popularność piłki nożnej sprawiła, że na mecze piłki nożnej zaczęły przychodzić tłumy. Najlepszym zawodnikom zaczęto płacić pieniądze, aby swoją dobrą grą przyciągali widzów na trybuny. Konsekwencją takich działań działaczy było wprowadzenie zawodowstwa.
Anglicy powodują rozpowszechnianie się piłki nożnej do innych krajów Europy. Dzięki marynarzom, studentom, kupcom piłka nożna dociera do Francji, Szwajcarii, Danii, Belgii, Holandii, Austrii, Niemiec i tam zyskuje w dość krótkim czasie wielką popularność. Jej szybki i dynamiczny rozwój powoduje powstanie w 1904 roku Międzynarodowej Federacji Piłki Nożnej – FIFA, na której czele stanął Francuz – Robert Guerin.
Szybki rozwój piłki nożnej na świecie oraz utworzenie FIFA spowodowały chęć rywalizacji i porównywaniu sił klubów piłkarskich i reprezentacji narodowych, dzięki czemu wprowadzono w roku 1908 piłkę nożną do programu olimpijskiego oraz postanowiono zorganizować mistrzostwa świata (pierwszy raz zorganizowane w 1930 roku w Urugwaju).